BNO055 驱动程序

1. 概述

该驱动程序支持 Bosch BNO055 IMU（在串行和 I2C 总线上）。

始终提供加速度计、磁力计和陀螺仪测量值。当“fusion_enable” sysfs 属性设置为 1 时，还会提供方向（欧拉角和四元数）、线速度和重力向量，但某些传感器设置（例如，低通滤波和范围）将被锁定（IMU 固件控制它们）。

此驱动程序还支持 IIO 缓冲区。

2. 校准

如果（且仅当）在融合模式下运行，IMU 会持续执行自动校准程序。但是，可以通过在 sysfs in_magn_calibration_fast_enable 属性中写入 0 来禁用磁力计自动校准。

该驱动程序提供对自动校准标志的访问（即，您可以知道 IMU 是否已成功自动校准）以及对校准数据 blob 的访问。

用户可以将此 blob 保存在固件文件中（即在 /lib/firmware 中），该文件驱动程序在探测时会查找。如果找到，则 IMU 将使用此校准数据进行初始化。这使用户无需每次都执行校准程序（该程序包括以各种方式移动 IMU）。

该驱动程序使用两个不同的名称查找校准数据文件：首先搜索名称带有 IMU 唯一 ID（在 sysfs 中公开为 serial_number）后缀的文件；当有多个 IMU 实例时，这很有用。如果未找到此文件，则搜索“通用”校准文件（当只有一个 IMU 存在时可以使用，无需为每个设备更改花哨的名称而苦苦挣扎）。

有效的校准文件名示例：

bno055-caldata-0e7c26a33541515120204a35342b04ff.dat bno055-caldata.dat

在非融合模式下，IIO 'offset' 属性提供对来自校准数据的偏移量的访问（如果有），以便用户可以将它们应用于 accel、angvel 和 magn IIO 属性。在融合模式下，它们是不需要的（IMU 固件在内部应用这些校正），并且它们读取为零。