BNO055 驱动程序

1. 概述

此驱动程序支持博世 BNO055 IMU（在串行总线和 I2C 总线上）。

始终提供加速度计、磁力计和陀螺仪测量值。当 “fusion_enable” sysfs 属性设置为 1 时，还会提供方向（欧拉角和四元数）、线速度和重力矢量，但某些传感器设置（例如低通滤波和范围）会变为锁定状态（IMU 固件控制它们）。

此驱动程序还支持 IIO 缓冲区。

2. 校准

如果（且仅当）在融合模式下操作，则 IMU 会持续执行自动校准过程。但是，可以通过在 sysfs 属性 in_magn_calibration_fast_enable 中写入 0 来禁用磁力计自动校准。

该驱动程序提供对自动校准标志的访问权限（即，您可以知道 IMU 是否已成功自动校准）以及对校准数据 blob 的访问权限。

用户可以将此 blob 保存在固件文件中（即在 /lib/firmware 中），驱动程序会在探测时查找该文件。如果找到，则使用此校准数据初始化 IMU。这使用户无需每次都执行校准程序（该程序包括以各种方式移动 IMU）。

该驱动程序使用两个不同的名称查找校准数据文件：首先搜索文件名后缀为 IMU 唯一 ID（在 sysfs 中作为 serial_number 公开）的文件；当存在多个 IMU 实例时，这很有用。如果未找到此文件，则搜索“通用”校准文件（当仅存在一个 IMU 时，可以使用该文件，而无需为每个设备更改花哨的名称而烦恼）。

有效的校准文件名例如：

bno055-caldata-0e7c26a33541515120204a35342b04ff.dat bno055-caldata.dat

在非融合模式下，IIO 的 “offset” 属性提供对校准数据（如果有）的偏移量的访问，以便用户可以将它们应用于加速度计、角速度和磁力计 IIO 属性。在融合模式下，它们不是必需的（IMU 固件在内部应用这些校正），并且它们读取为零。